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Der größere Teil des Selterser Gemeindegebietes mit den Ortsteilen Niederselters, Eisenbach, Münster und Haintchen liegt im Bereich des östlichen Hintertaunus nördlich des Taunushauptkammes, in 170 bis 500 Meter Höhe. Naturräumlich zählt der Hauptort Niederselters noch zum Südostteil des Limburger Beckens und hat somit Anschluss zur Tallandschaft der Lahn. Der hier von Süden in das Becken mündende Grabenbruch der Idsteiner Senke ist entlang des zur Lahn entwässernden Emsbaches mit dem volkstümlichen Namen Goldener Grund belegt, welcher auf die Klimagunst und fruchtbaren Böden (Lösslehm) Bezug nimmt. Der nördliche Gemeindeteil um den Ort Münster gehört zur geologischen Lahnmulde, welche für ihren Reichtum an Bodenschätzen aus dem Mitteldevon bekannt ist. Von besonderer Bedeutung war hier der Eisenerzbergbau. Selters grenzt im Norden an die Gemeinden Villmar und Weilmünster (beide Landkreis Limburg-Weilburg), im Osten an die Gemeinde Weilrod (Hochtaunuskreis), im Süden an die Stadt Bad Camberg, im Südwesten an die Gemeinde Hünfelden, sowie im Westen an die Gemeinde Brechen (alle drei im Landkreis Limburg-Weilburg).
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